Współpraca sterownika PLC Fatek 14MC z enkoderem absolutnym CANopen firmy Posital Fraba z serii UCD-CA01B-…

KROK 1 – Współpraca sterownika Fatek 14MC z enkoderem absolutnym CANopen firmy Posital Fraba z serii UCD-CA01B-… wykorzystując moduł komunikacyjny Fatek FBs-CBCANH

Płytka komunikacyjna FBs-CBCANH jest to moduł dedykowany do sterowników Fatek serii FBs. Służy do obsługi komunikacji wykorzystującej protokół CANopen w standardzie CAN 2.0A. Schemat podłączenia enkodera do sterownika za pomocą modułu CBCANH przedstawiono poniżej.

Zaleca się dołożenie rezystora terminującego, zgodnie ze specyfikacją magistrali CAN. Enkoder zasilono ze sterownika PLC (24 V_DC, 400mA).

KROK 2 – Konfiguracja sterownika, aplikacja WinProLadder

W tym punkcie zostanie opisana konfiguracja aplikacji WinProLadder do współpracy ze sterownikiem PLC.

Tworzenie nowego projektu: File->New Project, a następnie wybranie modelu sterownika PLC (w tym przypadku Fatek 14MC)

Wprowadzenie sterownika w tryb On Line: Jest to krok pozwalający sprawdzić połączenie ze sterownikiem; po przejściu w tryb On Line sterownik będzie zawierał to, co jest w pliku projektu. Tryb On Line: PLC->On Line, a następnie ustawienie typu połączenia (w tym przykładzie RS232) oraz wybranie jego parametrów (zmiana parametrów za pomocą przycisku Edit). Domyślne parametry komunikacyjne dla Portów 1~4:

Prędkość transmisji: 9600 bps
Długość danych: 7 bitów
Parzystość: parzysta
Bit stopu: 1 bit

	Jeśli parametry połączenia nie są znane, wówczas można skorzystać z funkcji Auto Check, program dobierze wszystkie parametry automatycznie. Gdy sterownik jest już w trybie On Line, wybór funkcji Run PLC (PLC->Run PLC) spowoduje przekazanie sterownikowi PLC polecenia uruchomienia programu.
	Po wybraniu opcji Auto Check należy wybrać port szeregowy z listy, serie sterownika PLC, a także numer portu (domyślnie Port 0).
	Po zatwierdzeniu ustawień przyciskiem OK, program powinien rozpocząć szukanie sterownika. Jeśli proces zakończy się sukcesem, użytkownik zostanie zapytany o potwierdzenie połączenia.

KROK 3 – Konfiguracja połączenia sterownika z enkoderem

Komunikacja między sterownikiem a enkoderem odbędzie się za pośrednictwem kanału komunikacyjnego SDO (Service Data Object). Poniżej przedstawiono fragment z dokumentacji płytki komunikacyjnej FBs-CBCANH, w którym wymieniono niezbędne rejestry do konfiguracji połączenia.

Rejestr R3701 – w przypadku odczytu (np. odczyt wartości z enkodera) należy przypisać do tego rejestru wartość 5055, natomiast w przypadku zapisu (np. zapis wartości Preset do enkodera) należy przypisać wartość 5066.
Rejestr R3702 – numer węzła urządzenia pracującego w sieci CAN, w tym przypadku jest to numer węzła enkodera – dla enkoderów Posital UCD-CA01B-… domyślnie jest to 32.
Rejestr R3703 – numer funkcji/obiektu, pełna lista obiektów dostępna jest w instrukcji enkodera, w tym przykładzie korzystano z następujących obiektów:

OBIEKT	OPIS
2300_H	Zapis danych do pamięci enkodera wraz z resetem zasilania
6003_H	Wartość preset
6004_H	Wartość pozycji

Uwaga: Wartości w tabeli podane są systemie szesnastkowym, należy o tym pamiętać przy wprowadzaniu ich w WinProLadder.

Rejestr R3704 – sub-indeks obiektu, w przypadku niektórych obiektów niezbędne jest podanie dodatkowego wskaźnika.
Rejestr 3705 – rozmiar zmiennej do której/z której są zapisywane/odczytywane dane.
Rejestr R3706…R3769 – rejestry, w których przechowywane są pojedyncze słowa.
Rejestr R3700 – przypisanie do tego rejestru wartości CA0E_H inicjalizuje komunikacje SDO, przypisanie wartości do tego rejestru należy wykonać po zdefiniowaniu poprzednich rejestrów.

KROK 4 -Odczyt wartości z enkodera

Program w języku drabinkowym: Odczyt wartości położenia z enkodera.

Fragment instrukcji enkodera Posital UCD-CA01B dotyczący obiektu 6004_H (pozycja):

Przypisanie wartości do rejestrów nastąpi po załączeniu styku M2. Komunikacja SDO działa w trybie odczytu (odczyt wartości z enkodera), zatem do rejestru R3701 przypisano wartość 5055. Numer węzła enkodera to 32 (zgodnie z ustawieniami domyślnymi), więc do rejestru R3702 przypisano 32. Do rejestru R3703 przypisano wartość 6004H, czyli zgodnie z dokumentacją enkodera, odczyt wartości z enkodera, dla tej funkcji wartość sub-indeksu wynosi 0, dlatego do rejestru R3704 przypisano 0. Wartość pozycji jest przechowywana na 4 bajtach (32-bity), stąd do rejestru R3705 przypisano 4. Komunikacja SDO została zainicjalizowana przypisaniem do rejestru R3700 wartości CA0E_H.

Do podglądania wartości rejestrów na bieżąco, należy w programie WinProLadder wybrać Project->StatusPage->New Page, następnie nadać dowolną nazwę. Adresy rejestrów można dodawać w kolumnie Ref. No., klikając prawym przyciskiem myszy na wybranej komórce w kolumnie Status, można wybrać typ wyświetlanych danych, natomiast w komórce Data wyświetlana jest aktualna wartość rejestru.

W rejestrze R3706 przechowywana jest aktualna wartość pojedynczego obrotu, natomiast w rejestrze R3707 przechowywana jest ilość pełnych obrotów enkodera.

KROK 5 – Zadawanie wartości Preset i zapis do pamięci enkodera

Program w języku drabinkowym: Zadawanie wartości Preset.

Fragment instrukcji enkodera Posital UCD-CA01B dotyczący obiektu 6003_H (wartość Preset):

Przypisanie wartości do rejestrów nastąpi po załączeniu styku M0. Komunikacja SDO działa w trybie zapisu (wysyłanie wartości do enkodera), zatem do rejestru R3701 przypisano wartość 5066. Numer węzła enkodera to 32 (zgodnie z ustawieniami domyślnymi), więc do rejestru R3702 przypisano 32. Do rejestru R3703 przypisano wartość 6003H, czyli zgodnie z dokumentacją enkodera, wartość Preset, dla tej funkcji wartość sub-indeksu wynosi 0, dlatego do rejestru R3704 przypisano 0. Wartość jest przechowywana na 4 bajtach (32-bity), stąd do rejestru R3705 przypisano 4. Wartość Preset przypisywana jest do rejestru R3706 (w tym przypadku 0). Komunikacja SDO została zainicjalizowana przypisaniem do rejestru R3700 wartości CA0E_H.

Program w języku drabinkowym: Zapis parametru do pamięci enkodera.

Fragment instrukcji enkodera Posital UCD-CA01B dotyczący obiektu 2300_H (zapis parametru z resetem):

Przypisanie wartości do rejestrów nastąpi po załączeniu styku M1. Komunikacja SDO działa w trybie zapisu (wysyłanie wartości do enkodera), zatem do rejestru R3701 przypisano wartość 5066. Numer węzła enkodera to 32 (zgodnie z ustawieniami domyślnymi), więc do rejestru R3702 przypisano 32. Do rejestru R3703 przypisano wartość 2300H, czyli zgodnie z dokumentacją enkodera, zapis wartości do pamięci enkodera wraz z resetem zasilania, dla tej funkcji sub-indeks wynosi 0, dlatego do rejestru R3704 przypisano 0. Rozmiar danych dla tego obiektu to 32-bity (4 bajty), stąd do rejestru R3705 przypisano 4. Dodatkowo przy zapisie parametrów do enkodera wymagane jest hasło dostępu (55AAAA55_H), którego wpisywanie rozdzielono na dwa rejestry – R3706 oraz R3707.

PODSUMOWANIE Ten tutorial miał na celu pokazanie jak podłączyć sterownik PLC Fatek 14MC z enkoderem absolutnym CANopen. Jeśli napotkali Państwo jakieś problemy lub coś jest niejasne, prosimy o kontakt z naszymi specjalistami pod mailem: biuro@apautomatyka.pl