Skalowanie rozdzielczości enkoderów Modbus POSITAL FRABA
W enkoderach absolutnych POSITAL FRABA z interfejsem Modbus (np. UCD-M200B-1213-M100-CRW) istnieje możliwość wyskalowania rozdzielczość. Maksymalna rozdzielczość ST (single-turn) to 16 bitów, natomiast maksymalna rozdzielczość MT (multi-turn) to 15 bitów.
W tabeli poniżej przedstawiono podstawowe parametry komunikacji, które umożliwią połączenie enkodera z urządzeniem nadrzędnym (np. komputer PC).
| Opis | Wartość |
| Prędkość transmisji | 19200 |
| Adres urządzenia | 7Fh (127d) |
| Parzystość / bity stopu | Even / 1 Stop Bit |
| Format danych | 8 Bit binary |
Poniżej przedstawiono zestawienie wybranych rejestrów Modbus dla enkodera UCD-M200B-1213-M100-CRW. Pozostałe rejestry i ich znaczenie zawarte są w dokumentacji technicznej urządzenia.
| Rejestr | Opis | Kierunek | Atrybuty | Wartość | |
| 40002 | Position | MSB | RO1 | Position Value Bit 17-32 | |
| 40003 | Position | LSB | RO | Position Value Bit 1–16 | |
| 40013 | Physical ST Resolution | RO | 0 | ||
| 40014 | Physical ST Resolution | RO | 8192 | ||
| 40015 | Physical MT Resolution | RO | 0 | ||
| 40016 | Physical MT Resolution | RO | 4096 | ||
| 40017 | Scaling Enabled | RW2 | |||
| 40018 | ST resolution | MSB | RW | steps | 0x2000 |
| 40019 | ST resolution | LSB | RW | steps | |
| 40020 | Tot Resolution | MSB | RW | steps | 0x2000000 |
| 40021 | Tot Resolution | LSB | RW | steps | |
| 40038 | Auto Store | RW | |||
| 40039 | Restore All Parameters | RW | |||
1 RO – tylko do odczytu
2 RW – odczyt i zapis
Do konfiguracji enkodera z poziomu komputera PC można wykorzystać darmowe oprogramowanie QModMaster.
KROK 1
Nawiązać połączenie z enkoderem – dla programu QModMaster, z zakładki Options wybrać opcję Modbus RTU… i ustawić parametry jak poniżej:
KROK 2
Jeśli enkoder posiada domyślne ustawienia, automatyczny zapis parametrów jest włączony, by to sprawdzić należy odczytać funkcją 0x03 rejestr 40038.
UWAGA – program QModMaster bazuje na przesunięciu adresu o jeden, tj. by odczytać rejestr 40038 (Auto Store), jako parametr Start Address należy ustawić 37.
KROK 3
Należy włączyć opcję Scaling Enabled -przy wykorzystaniu funkcji Write Single Register (0x06), wpisać do rejestru 16 (40017) wartość 1. Nastąpi automatyczny zapis parametru.
KROK 4
W tym kroku zaprezentowano skalowanie enkodera do rozdzielczość 8 bit ST / 8 bit MT.
Rozdzielczość ST:
8 bit ST = 2^8 = 256
Należy zatem wpisać wartość 256 do rejestrów 17-18 (40018-40019), są to rejestry 16 bitowe, więc należy tą wartość wpisać do rejestru LSB – 18 (40019).
Do tego celu należy wykorzystać funkcję Write Multiple Registers (0x10), wpisując równocześnie ‘0’ do rejestru MSB 17 (40018).
Rozdzielczość MT:
Do rejestrów 40020-40021 (Tot Resolution) wpisywana jest całkowita rozdzielczość, aby poprawnie skonfigurować enkoder pod wybraną rozdzielczość MT należy wykonać następujące obliczenia:
8 bit ST + 8 bit MT = 16 bit Tot Resolution, zatem do rejestrów 40020-40021 należy wpisać wartość
16bit Tot Resolution = 2^16 = 65536
Wykorzystując ponownie funkcję Write Multiple Registers (0x10), należy wpisać wartość ‘0’ jako LSB (40021) oraz ‘1’ jako MSB (40020).
